Ngay từ thập niên 1980, các kỹ sư Liên Xô đã chế tạo được vật liệu chịu nhiệt siêu hạng là hợp kim có biệt danh unobtainium (có gốc từ tiếng Anh un/obtain) mà các nước khác không thể đạt tới. Trên cơ sở này, Liên Xô đã bắt đầu nghiên cứu chế tạo và đến cuối thập niên 1980 đã phát triển thành công rất nhiều loại tên lửa gần đạt mức bội siêu thanh. Ví dụ như: Liên hiệp các nhà sản xuất khoa học công nghệ chế tạo máy NPO Mashinostroyenia chế tạo tên lửa P-750 Grom/Kh-80 Meteorit (Kh-80/AS-X-19 Koala) đạt vận tốc Mach 4, sau đó lại tiếp tục chế tạo loại tên lửa siêu thanh mang mật danh 4002. Còn Cục thiết kế chế tạo máy Raduga phát triển thành công tên lửa siêu thanh X-90 GELA (Kh-90/AS-X-21). Dựa trên cơ sở hệ thống tên lửa phòng không S-200, Liên Xô đã chế tạo thành công tên lửa bội siêu thanh Kholod. Năm 1991, tên lửa này đã thử nghiệm thành công đạt vận tốc Mach 5,75 (6.500km/h), tuy nhiên Liên Xô tan rã khiến dự án đình trệ. Tuy nhiên, trên cơ sở Kholod, Nga tiếp tục phát triển dự án phương tiện lượn siêu vượt âm Yu-71, chính là tiền thân của Avangard.

Avangard (từng được gọi là Yu-71 và Yu-74) được thiết kế để vượt qua mọi hệ thống phòng thủ chống tên lửa đạn đạo đã được biết hoặc đã được lên kế hoạch của Hoa Kỳ, bao gồm MIM-104 Patriot, THAAD và Hệ thống Chiến đấu Aegis. Nguyên lý hoạt động của các hệ thống phòng thủ chống tên lửa đạn đạo hiện nay là: radar phát hiện vị trí tên lửa địch rồi truyền thông số về tốc độ, hướng bay của nó cho máy tính, sau đó máy tính có thể dựa trên các thông số để tính toán tọa độ đánh chặn (do tên lửa đạn đạo có quỹ đạo bay luôn theo hình parabol cố định). Nhưng Avangard thì khác, nó là một phương tiện lượn có thể thay đổi quỹ đạo bay liên tục (từ trái sang phải, từ leo cao tới trượt xuống), do đó các hệ thống phòng thủ chống tên lửa đạn đạo không thể tính toán được quỹ đạo bay của nó, khiến việc đánh chặn là gần như không thể.

Avangard được thử nghiệm vào khoảng giữa tháng 2/2015 tới tháng 6/2016 trên tên lửa đạn đạo liên lục địa UR-100UTTKh (NATO định danh là SS-19 Stiletto) phóng từ căn cứ không quân Dombarovsky, tỉnh Orenburg, nó đã đạt tốc độ 11,200 kilômét trên giờ (6,959 mph; 3,111 m/s) và đánh trúng mục tiêu ở bãi thử Kura, Kamchatka Krai.[11][12]

Tháng 10/2016, 1 lần phóng thử khác sử dụng tên lửa đạn đạo hạng nặng R-36M2 cũng từ Dombarovsky, và đánh trúng mục tiêu ở bãi thử Kura. Đây là lần thử toàn diện thành công lần đầu tiên.[13][14]

Ngày 1/3/2018, Tổng thống Nga Vladimir Putin tuyên bố Avangard đã hoàn tất thử nghiệm và bắt đầu được sản xuất hàng loạt.[15][16][17][18]

Trong lần bắn thử vào 26/12/2018, từ bãi thử Dombarovsky tại miền nam Nga, Avangard đã đánh trúng mục tiêu giả định cách địa điểm phóng 6.000 km ở bãi thử Kura tại bán đảo Kamchatka. Bộ trưởng Yury Borisov công bố rằng Avangard đã đạt vận tốc gốc 27 lần tốc độ âm thanh (tương đương 33.000 km/h), khiến nó trở nên "không thể bị đánh chặn".[4]

Ngày 27/12/2019, trung đoàn tên lửa đầu tiên trang bị Avangard đã đi vào trực chiến.[19]